هر چند در این دوران مستقیماً از واژه یوگا نشانی نمی‌یابیم، ولی پنداره‌های قابل استنادی در متون ودایی یافت می‌شود. منظور از متون ودایی چهار جنگ کهن به نام‌های زیر است:چه به دنبال تعادلی ملایم �